Как оформить аренду комнаты охраны на паркинге, если он в общедолевой собственности?

Здравствуйте, Валерий!

Так как это изолированное помещение относится к общему имуществу собственников дома, то взять его можно в аренду с согласия общего собрания собственников квартир всего дома.

Статья 44. Общее собрание собственников помещений в многоквартирном доме
[Жилищный кодекс РФ] [Глава 6] [Статья 44]

1. Общее собрание собственников помещений в многоквартирном доме является органом управления многоквартирным домом. Общее собрание собственников помещений в многоквартирном доме проводится в целях управления многоквартирным домом путем обсуждения вопросов повестки дня и принятия решений по вопросам, поставленным на голосование.
2. К компетенции общего собрания собственников помещений в многоквартирном доме относятся:
…
3) принятие решений о пользовании общим имуществом собственников помещений в многоквартирном доме иными лицами, в том числе о заключении договоров на установку и эксплуатацию рекламных конструкций, если для их установки и эксплуатации предполагается использовать общее имущество собственников помещений в многоквартирном доме;