Как правильно оформить расписку

Здравствуйте. Подскажите как правильно поступить, если родственники отказываются вернуть принадлежащую мне машину. Я ее передала им на время, добровольно, без каких либо расписок и договоров. Надеялась на их порядочность

По -глупости подписала что-то вроде расписки в получении средств. Деньги действительно получены . Но условия , которые там прописаны , я не сразу расшифровала . Написаны завуалировано . Как я поняла , теперь руки связаны и я ничего не могу обжаловать и повторно подать иск . Иск вообще не планировала повторно подавать (так как ранее убедили , что смысла в этом нет ) По этому без задней мысли подписала . Так как хотела забрать деньги и по скорее об этом забыть , морально вымотана .. Всё бы ничего,если бы на меня не подали бы иск (где хотят взыскать чуть ли не за всё) Хотя изначально , я истец и пострадало моё имущество .. И получается должна отдать практически всё ,что изначально получила ???????? Еще так получилось , что в материалах дела , не все указаны были мои затраты . Без шансов теперь добавить ? Из-за расписки ? Или может в виде отзыве на иск , прикрепить квитанцию с суммой . Если так вообще можно ???? И вообще есть ли шансы оспорить эту расписку ? К примеру : что я не владею юридическими знаниями , плохо себя чувствовала и тд. - Не была заверена нотариусом (хотя это Не обязательно вроде как ) -Не указано место сделки -Что в ней не указаны требования для другой стороны (получается что я ничего не могу , в отличие от той стороны ) -Не было свидетелей (по крайней мере их подписей ) Может есть шанс зацепится за что-то ? В какой статье , мне посмотреть про требования для подобного рода расписок?