Можно ли привлечь к ответственности за угон авто, если его вернули?

Добрый день, Илья.

На лицо состав преступления предусмотренный п. а, ч. 2 ст. 166 УК РФ. 

УК РФ Статья 166. Неправомерное завладение автомобилем или иным транспортным средством без цели хищения

 
1. Неправомерное завладение автомобилем или иным транспортным средством без цели хищения (угон) -
наказывается штрафом в размере до ста двадцати тысяч рублей или в размере заработной платы или иного дохода осужденного за период до одного года, либо ограничением свободы на срок до трех лет, либо принудительными работами на срок до пяти лет, либо арестом на срок до шести месяцев, либо лишением свободы на срок до пяти лет.
(в ред. Федеральных законов от 08.12.2003 N 162-ФЗ, от 07.03.2011 N 26-ФЗ, от 07.12.2011 N 420-ФЗ)

(см. текст в предыдущей редакции)

2. То же деяние, совершенное:
КонсультантПлюс: примечание.
О признании не соответствующим Конституции РФ пункта «а» части второй статьи 166 данного документа и взаимосвязанных с ним положений пунктов 1 и 2 статьи 1064 ГК РФ по смыслу, придаваемому им правоприменительной практикой, см. ПостановлениеКонституционного Суда РФ от 07.04.2015 N 7-П.

а) группой лиц по предварительному сговору;
б) утратил силу. — Федеральный закон от 08.12.2003 N 162-ФЗ;
(см. текст в предыдущей редакции)

в) с применением насилия, не опасного для жизни или здоровья, либо с угрозой применения такого насилия, -наказывается штрафом в размере до двухсот тысяч рублей или в размере заработной платы или иного дохода осужденного за период до восемнадцати месяцев, либо принудительными работами на срок до пяти лет, либо лишением свободы на срок до семи лет.
(в ред. Федеральных законов от 08.12.2003 N 162-ФЗ, от 07.12.2011 N 420-ФЗ)

(см. текст в предыдущей редакции)

3. Деяния, предусмотренные частями первой или второй настоящей статьи, совершенные организованной группой либо причинившие особо крупный ущерб, — (в ред. Федерального закона от 08.12.2003 N 162-ФЗ)

(см. текст в предыдущей редакции)

наказываются лишением свободы на срок до десяти лет.
(в ред. Федерального закона от 07.03.2011 N 26-ФЗ)

(см. текст в предыдущей редакции)

4. Деяния, предусмотренные частями первой, второй или третьей настоящей статьи, совершенные с применением насилия, опасного для жизни или здоровья, либо с угрозой применения такого насилия, — наказываются лишением свободы на срок до двенадцати лет.

Неправомерное завладение транспортным средством без цели хищения является оконченным преступлением с момента начала движения транспортного средства либо перемещения транспортного средства с места, на котором оно находилось.
(в ред. Постановления Пленума Верховного Суда РФ от 24.05.2016 N 22)

Безусловно, здесь все признаки состава преступления по ст.166 УК РФ — угон.