Как восстановить наследство, когда прошло уже много лет?

Здравствуйте, я хочу чтобы моих родителей лишили родительских прав. Во первых, мама каждый день меня оскорбляет матом и орет, сегодня вообще ударила меня по голове и сказала моему старшему брату, чтоб он меня побил, а старший брат начал душить меня, было очень больно. Еще моя мама забрала у меня телефон, я пишу со старого телефона. Еще у меня нет своей комнаты, я сплю в зале с братом на диване, мне уже 13 лет, это очень неудобно, у всех моих ровесниц есть комнаты… Сегодня и вчера она очень сильно на меня кричала матом, довела меня до панической атаки, она это видела, но все равно продолжала кричать, я даже иногда думаю о суициде, потому что хоть на том свете она меня не достанет. Она каждый день угрожает мне тем, что побьет ремнем, мне страшно. Я помню, когда опять между нами была сильная ссора и я уже собиралась спрыгнуть с 10 этажа, но не спрыгнула только из за своих друзей, которые меня остановили, я их очень люблю, они мне намного ближе, чем мои родители. Когда мне было 5 лет мой папа избивал в соседней комнате моего 8 летнего брата, а я с мамой сидели за стеной и мама просто смеялась, хоть я была и маленькая, но эти крики брата запомню навсегда. Когда я это вспоминаю, всегда плачу. Мой папа сейчас живет в другом городе, но иногда приезжает, честно, я не люблю когда он приезжает, он доводит до слез за любую мелочь. Я боюсь своих родителей, пожалуйста, помогите мне. Если моих родителей лишат родительских прав, то я могу жить с родственниками, я очень хочу. Если есть основания для лишения родительских прав, то напишите пожалуйста.